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タイトル: 自律制御AUVの開発と河川流速計測の自動化に関する研究
その他のタイトル: Development of Autonomous Underwater Vehicle and Study on Automation of Velocity Measurement of Natural River
著者: 金子, 泰洸  KAKEN_name
山上, 路生  KAKEN_name
著者名の別形: KANEKO, Taikopaul
SANJOU, Michio
キーワード: 新しい流速計測機器
自律型無人潜水器
PID制御
平均流速
音響測量
new current meter
AUV
PID Controller
mean velocity
acoustic surveying
発行日: Jun-2015
出版者: 京都大学防災研究所
誌名: 京都大学防災研究所年報. B
巻: 58
号: B
開始ページ: 410
終了ページ: 416
抄録: In order to manage adequately natural river environment and flood prevention project, discharge observation in natural rivers and construction of related database are very important. A rod float method is most prevailing for discharge measurement in natural rivers. However accuracy of this method is not good because the float could not always follow the mainstream and subjectivity of observer can't completely be removed. Here we report development of AUV (Autonomous-Underwater-Vehicle) designed to measure mean velocity in an open-channel flow. A PID control method could remain the position of the floating-robot stationary in main stream, and then mean velocity could be evaluated reasonably by a rotational speed of screw propeller.
URI: http://hdl.handle.net/2433/210052
関連リンク: http://www.dpri.kyoto-u.ac.jp/nenpo/nenpo.html
出現コレクション:Vol.58 B

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