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タイトル: Contact-Force Control of a Flexible Timoshenko Arm
著者: Endo, Takahiro  kyouindb  KAKEN_id
Sasaki, Minoru
Matsuno, Fumitoshi
著者名の別形: 遠藤, 孝浩
松野, 文俊
キーワード: Distributed parameter systems
exponentially stable
flexible arm
Timoshenko beam
発行日: Feb-2017
出版者: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
誌名: IEEE Transactions on Automatic Control
巻: 62
号: 2
開始ページ: 1004
終了ページ: 1009
抄録: This technical note discusses a contact-force control problem for a flexible arm. This flexible arm includes a Timoshenko beam, and thus we call it the flexible Timoshenko arm. The aim of the force control is to control the contact force at the contact point. To solve this problem, we propose a simple boundary controller and show the exponential stability of the closed-loop system by the frequency domain method. Finally, we describe simulation results carried out to investigate the validity of the proposed controller for the force control problem.
著作権等: © 2017 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works.
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URI: http://hdl.handle.net/2433/232623
DOI(出版社版): 10.1109/tac.2016.2569432
出現コレクション:学術雑誌掲載論文等

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