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タイトル: スパイダリンケージの運動方程式の導出と数値解析
その他のタイトル: Derivation of equations of motion and numerical analysis of spider linkages
著者: 明石, 望洋  KAKEN_name
宮崎, 修次  kyouindb  KAKEN_id  orcid https://orcid.org/0000-0003-2977-5400 (unconfirmed)
著者名の別形: Akashi, Nozomi
Miyazaki, Syuji
キーワード: 力学系
保存系
アノソフ系
カオス
リヤプノフ指数
dynamical system
conservative system
Anosov system
chaos
Lyapunov exponent
発行日: 17-Mar-2016
出版者: 電子情報通信学会
誌名: 電子情報通信学会技術研究報告
巻: 115
号: 515
開始ページ: 69
終了ページ: 74
抄録: 研究の進んでいるカオス理論として,双曲型力学系の理論がある.アノソフ系,すなわち相空間全体で一様双曲的系となりうるような物理モデルとしてハント,マッカイらのトリプルリンケージを紹介する.彼らは系の運動方程式を用いることなく,配位空間のトポロジを調べることにより,アノソフ系であることを証明した.本研究ではトリプルリンケージを含むスパイダリンケージとよばれるクラスのリンク機構の自由運動の運動方程式を導出することで,相空間における様々な軌道を描くことを可能にした.得られた運動方程式をもとに数値シミュレーションを行い,周期軌道とカオスを確認した.また拘束系,保存系におけるリヤプノフ指数の数値計算方法を提案し,本モデルで実際に計算を行い,カオス性を定量的に評価した. Hhyperbolic system theorem is well understood chaos theory. The free motion (i.e. no friction and no potential) of the triple linkage of Hunt - MacKay was proved to be an Anosov system, a special case of Axiom A systems. In this paper, we derive the equation of free motion under constraints in a class of spider linkage, which includes the triple linkage, and we propose a method to calculate lyapunov exponent of a constraint system or conservative system. We comfirm the equations of motion is numerically analyzed to yield periodic and chaotic dynamics. In addition, we quantitatively estimate chaotic property of the system by calculating the Lyapunov exponent.
著作権等: Copyright ©2016 by IEICE
URI: http://hdl.handle.net/2433/254183
出現コレクション:学術雑誌掲載論文等

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