指先の把持力と速度に着目したつまみ及びつかみ操作の識別

Abstract

日常生活において指先操作は重要な役割を果たしており，様々な分野で指先操作解析の重要性が高まっている．指先操作の理解を目的とした様々な研究がなされているが，操作の対象とする物体が限定された実験や，センサによって指先感覚が阻害された状況で行われた研究が多い．本研究では，つまみ及びつかみ操作を対象として，2操作の違いの理解を目指している．指先感覚を阻害せずに指先ひずみと指先三次元位置の同時計測が可能な実験システムを構築し，つまみ及びつかみ操作に着目して異なる重さの物体に対する2操作を計測し，定量的に分析を行ったので報告する．

Finger manipulation plays an important role in daily life, and the importance of its analysis is increasing in a variety of research fields. Although many previous studies have examined finger manipulation, experiments have either tested only a limited range of operated objects, or the sensation of the fingertip has been inhibited by attached sensors. The current study focused on hold and pick manipulations, exploring dynamic features of the thumb and index fingers. We used a haptic wearable sensor that could measure finger pressure without inhibiting the operator’s sense of touch and position sensor. Focusing on the pick and grasp operations, two operations on objects of different weights were measured and analyzed quantitatively.